Situato sul bordo dell'Adige, all'incrocio di vie romane, il sito dove oggi si trovano le mura carraresi (1339) nell'antichità era perfetto per insediare un luogo difeso.
Tra l' XI e il XIII secolo si amplia un insediamento residenziale fortificato che i Marchesi d'Este trasformano in castrum munito di mura. Questo tra il 1200 e il 1300 è assediato, conquistato e rifatto da Padovani, Veronesi, Estensi, in continue guerre devastanti. A partire dal 1337 i Carraresi, signori di Padova, costruiscono una nuova più ampia cinta muraria, che vediamo oggi, con le Torri del Soccorso e del Mastio. Il castello però non serve più. In seguito (1405) Venezia acquisisce Este e il castello viene abbandonato, distrutti gli edifici e intatte le mura, sino all'acquisto da parte dei Mocenigo, nobile famiglia privata veneziama, che, alla metà del 1500 ne fanno un parco attorno al loro nuovo Palazzo residenziale. La relazione tra le Mura del Castello e il Palazzo Mocenigo, poco percepibile sia dalla strada che dall'interno del Parco, mostra chiaramente come l'antico castrum che racchiudeva una piccola città, sia stato ridotto ad un giardino di pertinenza di un'importante residenza nobiliare.

Infatti, all'inverso di tutti gli altri castelli, densi di costruzioni e con mura circondate dalla natura o dal deserto, le mura carraresi recingono un vuoto alberato, assediato dal pieno di costruzioni della città circostante. Nonostante la contiguità le mura segnano una separazione nettissima tra verde e città, non solo segnata dal costruito e dalle alberature, ma soprattutto dai comportamenti, dentro di tempo libero silenzioso e senza fretta, fuori di traffico rumoroso e affannato.

Il Parco diventa luogo per il tempo libero dei ragazzi, organizzato secondo le esigenze dei vari periodi (ad esempio quelle salutistiche degli anni 30-60 del 1900).

Il Comune acquisisce Castello e Palazzo nel 1885. Negli anni seguenti si cercano le tracce della storia di Este nel Parco, con sette campagne di scavo che riportarono alla luce le tracce delle difese e degli edifici precedenti ai Carraresi. I ritrovamenti sono andati in parte perduti o degradati, in parte ritombati, e il Comune ha attrezzato la parte piana del Parco come un giardino pubblico tradizionale, mentre ha riproposto un giardino romantico a far da quinta e da fondale verso il Mastio.

La sistemazione del giardino, sette-ottocentesca, nasconde abilmente la ferita provocata dalla distruzione dell'ala est del Palazzo Mocenigo (a seguito di un incendio), riducendo la visuale sul cortile dell'ala superstite e integrando la zona della demolizione con il resto del parco.

La parte agricola del mercato settimanale di Este si svolge tuttora a ridosso delle mura, mentre il mercato boario e le fiere stagionali si sono tenute da oltre un secolo all'interno del recinto murario, nella parte est, sistemata apposta per le manifestazioni. L'ambito nordorientale del Parco del Castello è predisposto, infatti, dal 2001 per poter ospitare allestimenti e palchi per spettacoli anche di grandi dimensioni.

La scelta delle essenze del parco pubblico, generica e in parte indotta dal clima mite del versante sud dei Colli euganei, produce effetti strani d'inverno: palme e pini marittimi sotto la neve, gran massa di sempreverdi infreddolite dalla nebbia e dal gelo. Il fascino delle mura imbiancate si stempera nell'effetto cangiante del giardino.

Il rapporto strettissimo tra Parco del Castello e centro storico della città è molto percepibile: l'ingresso del Parco è un fondale della Piazza Maggiore. Il traffico passa tutto lungo le mura del Castello, che al visitatore sembrano una parte delle mura della città antica; il giardino vicino alla porta, con il suo bar è un prolungamento verde della zona dei dehors di via Matteotti, verso la Porta Vecchia.